พระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาจุฬาลงกรณ์ พระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ ๕ ทรงริเริ่มให้มีราชองครักษ์ขึ้นเป็นครั้งแรก เมื่อ พ.ศ.๒๔๑๓ ในคราวเสด็จประพาสประเทศสิงคโปร์และปัตตาเวีย (อินโดนีเซีย) ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ นายพลโทพระบรมวงศ์เธอกรมหลวงอดิศรอุดมเดช (ขณะนั้นดำรงพระยศ นายร้อยเอก พระองค์เจ้าสุขสวัสดิ์) ตามเสด็จฯ ซึ่งนับเป็น "ราชองครักษ์" พระองค์แรก

     พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้เรียกนายทหารรักษาพระองค์เหล่านี้ว่า " ราช-แอด-เดอ-แกมป์" ซึ่งคัดเลือกมาจากกรมทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ ต่อมาเมื่อตั้งกรมยุทธนาธิการขึ้นเมื่อ วันที่ ๘ เมษายน ๒๔๓๐ จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้เปลี่ยนนามเป็น "แอด-เดอ-แกมป์หลวง" และไปขึ้นการปกครองบังคับบัญชากับผู้บัญชาการกรมยุทธนาธิการต่อมาในปี พ.ศ.๒๔๓๔ ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้เปลี่ยนนามเป็น "ราชองครักษ์" สืบมาจนปัจจุบัน

                          



     ในปี พ.ศ.๒๔๔๑ (ร.ศ.๑๑๗) พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้จัดระเบียบการสำหรับราชองครักษ์ให้เป็นหลักฐานมั่นคง ด้วยการตรา "พระราชบัญญัติราชองครักษ์ ร.ศ.๑๑๗" ขึ้นเป็นครั้งแรก เมื่อวันที่ ๑๑ เมษายน ๒๔๔๑ โดยในมาตรา ๖ ระบุข้อความว่า "สมุหราชองครักษ์กับทั้งราชองครักษ์ประจำการพวกนี้ นับเป็นกรมหนึ่ง ขึ้นอยู่ใน กรมยุทธนาธิการ" กรมราชองครักษ์จึงถือเอา วันที่ ๑๑ เมษายน พ.ศ.๒๔๔๑ นี้ เป็นวันกำเนิดกรมราชองครักษ์ ซึ่งมีสมุหราชองครักษ์ เป็นผู้บังคับบัญชารับผิดชอบ

     ราชองครักษ์ กำเนิดขึ้นในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาจุฬาลงกรณ์ พระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ ๕ ซึ่งเดิมเรียกว่า "นายทหารรักษาพระองค์" โดยทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ปฏิบัติหน้าที่รับใช้เบื้องพระยุคลบาท พิทักษ์รักษาความปลอดภัยแด่องค์พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และถวายพระเกียรติยศในคราวเสด็จ ฯ ประพาสประเทศสิงคโปร์และปัตตาเวีย (อินโดนีเซีย) เมื่อ พ.ศ. ๒๔๑๓ ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ นายพลโท พระบรมวงศ์เธอกรมหลวงอดิศรอุดมเดช แต่ครั้งยังทรงเป็นพระองค์เจ้าสุขสวัสดิ์ดำรงพระยศนายร้อยเอก เป็นนายทหารรักษาพระองค์ตามเสด็จด้วย ซึ่งนับว่าเป็น "ราชองครักษ์" พระองค์แรกที่ตามเสด็จต่างประเทศ

ในกาลต่อมาพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงเล็งเห็นถึงความสำคัญและคุณประโยชน์ที่จะต้องมีราชองครักษ์ไว้ปฏิบัติราชการสนองพระเดชพระคุณโดยใกล้ชิด จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้คัดเลือก นายทหารรักษาพระองค์มาจากกรมทหามหาดเล็กรักษา พระองค์และทรงพระราชทานนามนายทหารเหล่านี้ว่า "ราช-แอด-เดอ-แกมป์" จนกระทั่งในปี พ.ศ.๒๔๓๔ ได้เปลี่ยนนามเป็น "ราชองครักษ์" เมื่อจำนวนราชองครักษ์เพิ่มมากขึ้น เพื่อให้เป็นระเบียบแบบแผนสืบไปจึงทรง พระกรุณาโปรดเกล้า ฯ ให้ตราพระราชบัญญัติราชองครักษ์ ร.ศ. ๑๑๗ ขึ้น เมื่อวันที่ ๑๑ เมษายน พ.ศ. ๒๔๔๑ ให้ตั้งราชองครักษ์เป็นกรมหนึ่ง ขึ้นอยู่ในกรมยุทธนาธิการ มีสมุหราชองครักษ์เป็นผู้รับผิดชอบราชองครักษ์ทั้งปวง

ต่อมาในรัชกาลพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวได้มีพระราชดำริเปลี่ยนแปลงแก้ไขความใน พระราชบัญญัติเดิมโดยตราเป็นพระราชบัญญัติราชองครักษ์ พ.ศ. ๒๔๕๙ ซึ่งจากเดิมที่กำหนดให้เฉพาะนายทหารบก เป็นราชองครักษ์เท่านั้นได้โปรดเกล้าฯให้นายทหารเรือ เข้ารับราชการเป็นราชองครักษ์ด้วยและสมุหราชองครักษ์มีสิทธิขาดในการนำความเข้ากราบบังคมทูลต่อพระมหากษัตริย์ได้โดยตรง บางคราวได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้า ฯ แต่งตั้งนายตำรวจภูธรและนายตำรวจนครบาลเป็นราชองครักษ์เป็นกรณีพิเศษ นอกเหนือจากกฏเกณฑ์ในพระราชบัญญัติ ซึ่งนับเป็นกำเนิดของตำรวจราชสำนักเวร

ในช่วงปี พ.ศ.๒๔๕๙ ถึง๒๔๖๘ ได้ทรงพระกรุณา โปรดเกล้า ฯ ให้ตราพระราชบัญญัติราชองครักษ์ พ.ศ.๒๔๕๙ ลงวันที่ ๒๑ มกราคม พ.ศ.๒๔๕๙ ขึ้นใหม่ มีข้อความเพิ่มเติมที่สำคัญคือ ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้นายเสือป่าเป็นราชองครักษ์ได้และสมุหราชองครักษ์ทรงพระกรุณาโปรดเกล้า ฯ แต่งตั้งจากนายพลทหารบกหรือทหารเรือและมีตำแหน่ง "ผู้ช่วยสมุหราชองครักษ์" เพิ่มขึ้น

เมื่อพระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาประชาธิปกพระปกเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ ๗ เสด็จขึ้นเถลิงถวัลยราชสมบัติในปี พ.ศ.๒๔๖๘ ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้เปลี่ยนแปลงระเบียบการเกี่ยวกับราชองครักษ์บางอย่างที่สำคัญ คือ ทรงมีพระบรมราชโองการโปรดเกล้าฯ ให้ราชองครักษ์แต่เดิมในรัชกาลก่อนคงเป็นราชองครักษ์ของพระองค์สืบต่อไปและทรงพระกรุณาโปรดเกล้า ฯ ให้ใช้ "ปลอกแขน"เป็นเครื่องหมายแสดงว่าเป็นราชองครักษ์ขณะปฏิบัติหน้าที่ประจำพระองค์

ต่อมาได้มีประกาศกรมราชองครักษ์ เรื่อง ถอนราชองครักษ์ ลงวันที่ ๑๕ พฤศจิกายน พ.ศ.๒๔๖๙ แล้วทรงพระกรุณาโปรดเกล้า ฯ แต่งตั้งนายทหารบก นายทหารเรือ เป็นราชองครักษ์พิเศษ ราชองครักษ์เวร และราชองครักษ์ประจำ เป็นอันว่านายเสือป่าราชองครักษ์ ซึ่งมีมาแต่เดิมเป็นอันสิ้นสุด ในปี พ.ศ.๒๔๗๕ ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้า ฯ ให้ตราพระราชบัญญัติราชองครักษ์แก้ไขเพิ่มเติม พ.ศ.๒๔๗๕ ขึ้นไว้ ด้วยคำแนะนำยินยอมของสภาผู้แทนราษฏร มีใจความสำคัญคือ ให้ยกเลิกการใช้ "ปลอกแขน" ซึ่งเป็นเครื่องหมายแสดงว่าราชองครักษ์กำลังปฏิบัติหน้าที่ตามที่กำหนดให้พระราชบัญญัติราชองครักษ์ พ.ศ.๒๔๖๙ เปลี่ยนมาใช้ "ครุฑเชิญมหามงกุฎสีทอง" ประดับเหนือกระเป๋าเสื้อเบื้องขวา ณ ที่ซึ่งเห็นได้ชัดเจน

วิวัฒนาการราชองครักษ์ได้มีการเปลี่ยนแปลงแก้ไขมาเป็นลำดับเพื่อให้มีความเหมาะสมกับสภาวะการณ์ในแต่ละรัชกาล ซึ่งในรัชสมัยของพระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช รัชกาลปัจจุบันได้มีกฎระเบียบและพระราชบัญญัติที่เกี่ยวข้องกับราชองครักษ์ดังนี้ คือ ได้จำแนกราชองครักษ์ออกเป็น ๓ ประเภท คือ

• ราชองครักษ์พิเศษ เป็นตำแหน่งกิตติมศักดิ์แต่งตั้งจากนายทหารสัญญาบัตรและต้องปฏิบัติหน้าที่ราชองครักษ์ ในบางโอกาสตามพระราชประเพณี
• ราชองครักษ์เวร แต่งตั้งจากนายทหารสัญญาบัตรประจำการ และคงรับราชการตามตำแหน่งเดิม มีหน้าที่ประจำ ตามเสด็จรักษาการณ์และปฏิบัติกิจการอื่นในส่วนพระองค์พระมหากษัตริย์
• ราชองครักษ์ประจำ แต่งตั้งจากนายทหารสัญญาบัตรประจำการ และเข้ารับราชการประจำในกรมราชองครักษ์ มีหน้าที่ปฏิบัติกิจการในส่วนองค์พระมหากษัตริย์แล้วแต่จะทรงพระกรุณาโปรดเกล้า ฯ

• จัดราชองครักษ์และนายตำรวจราชสำนัก ปฏิบัติหน้าที่เวรประจำพระองค์ ถวายความปลอดภัยพระบาทสมเด็จ-พระเจ้าอยู่หัว สมเด็จพระนางเจ้า ฯ พระบรมราชินีนาถ สมเด็จพระเทพรัตนราชสุดา ฯ สยามบรมราชกุมารี สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าจุฬาภรณวลัยลักษณ์ อัครราชกุมารี ณ พระตำหนัก จิตรลดารโหฐาน
• จัดราชองครักษ์และนายตำรวจราชสำนักปฏิบัติหน้าที่เวรประจำพระองค์ สมเด็จพระบรมโอรสาธิราช ฯสยามมกุฎราชกุมาร ณ วังศุโขทัย
• จัดราชองครักษ์และนายตำรวจราชสำนักปฏิบัติหน้าที่เวรประจำพระองค์ ณ สถานที่ประทับเมื่อพระบาทสมเด็จ-พระเจ้าอยู่หัว สมเด็จพระนางเจ้า ฯ พระบรมราชินีนาถ เสด็จ ฯ แปรพระราชฐานไปประทับแรมต่างจังหวัด หรือเมื่อมีพระบรมวงศานุวงศ์ เสด็จ ฯ ไปทรงปฏิบัติพระราชกรณียกิจ และประทับแรมต่างจังหวัด
• จัดราชองครักษ์รับเสด็จ ตามเสด็จ หรือไปเฝ้า ฯ ในการเสด็จ ฯ ไปทรงปฏิบัติพระราชกรณียกิจในงานอันเป็นพระราชพิธี รัฐพิธี หรือส่วนพระองค์ ทั้งในกรุงเทพมหานครและต่างจังหวัด
• จัดราชองครักษ์ตามเสด็จ พระบรมวงศานุวงศ์ในการเสด็จ ฯ เยือนต่างประเทศ และจัดราชองครักษ์ ที่ดำรงตำแหน่งผู้ช่วยทูตฝ่ายทหารประจำ ณ ประเทศต่าง ๆ ปฏิบัติหน้าที่ถวายความปลอดภัย เมื่อมีพระบรมวงศานุวงศ์เสด็จ ฯ ณ ประเทศนั้น ๆ
• จัดราชองครักษ์และนายตำรวจราชสำนักปฏิบัติหน้าที่ประจำพระราชอาคันตุกะ ที่เดินทางมาเยือนประเทศไทยอย่างเป็นทางการและส่วนพระองด์ในบางโอกาส