กรมราชองครักษ์มีหน้าที่ตามกฎหมาย ว่าด้วยราชองครักษ์ และกฎหมายว่าด้วยตำรวจราชสำนัก มีสมุหราชองครักษ์ เป็นผู้บังคับบัญชารับผิดชอบ ได้แก่ การถวายความปลอดภัยสำหรับองค์พระมหากษัตริย์ พระราชินี พระรัชทายาท ผู้สำเร็จราชการแทนพระองค์ พระบรมวงศานุวงศ์ ผู้แทนพระองค์ และพระราชอาคันตุกะ ทั้งนี้ ต้องปฏิบัติให้ถูกต้องตามพระราชประสงค์ นอกจากนี้ยังมีภารกิจต่าง ๆ จำนวนมาก ที่พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว สมเด็จพระนางเจ้า ฯ พระบรมราชินีนาถ และพระบรมวงศานุวงศ์ ไว้วางพระราชฤทัยให้กรมราชองครักษ์ปฏิบัติ ซึ่งนับเป็นพระมหากรุณาธิคุณแก่ข้าราชการกรมราชองครักษ์เป็นอย่างยิ่ง และได้สนองพระเดชพระคุณด้วยความเรียบร้อยตลอดมา

ุโดยเหตุที่กรมราชองครักษ์เป็นส่วนราชการที่มีภารกิจในการสนองพระเดชพระคุณสถาบันพระมหากษัตริย์โดยตรง ซึ่งเป็นภารกิจพิเศษที่ต้องใช้ความคล่องแคล่วรวดเร็วในการสั่งการและบริหารงานทั่วไป ดังนั้น กรมราชองครักษ์จึงได้รับการยกฐานะเป็นหน่วยขึ้นตรงกระทรวงกลาโหม ตั้งแต่วันที่ ๘ กรกฎาคม พ.ศ. ๒๕๓๔ มีภารกิจและความรับผิดชอบที่กรมราชองครักษ์ได้รับความไว้วางพระราชหฤทัยให้ปฏิบัตินั้น มีความสำคัญเป็นอย่างยิ่ง มิอาจจะละเว้นให้เกิดความผิดพลาดใด ๆ ขึ้นได้เป็นอันขาดเพราะจะเกิดผลเสียหายต่อสถาบันหลักของชาติ และกระทบต่อความรู้สึกของชาวไทยทั้งปวง ลำพังราชองครักษ์ที่ปฏิบัติหน้าที่ถวายความปลอดภัยโดยใกล้ชิดนั้น ไม่อาจจะรับภาระได้เพียงผู้เดียวได้จำเป็นต้องอาศัยส่วนราชการอื่น ๆ ไม่ว่าจะเป็นทหาร ตำรวจ พลเรือน ร่วมปฏิบัติตามแผนและ กฎระเบียบที่กำหนด โดยกรมราชองครักษ์จะอำนวยการควบคุมและกำกับดูแลการปฏิบัติของหน่วยเหล่านี้ ให้สอดคล้องต้องกัน มีความรัดกุมและเกิดเอกภาพในการปฏิบัติมากที่สุด